Haeckel-Mullerův biogenetický zákon popisuje poměr pozorovaný v živé přírodě - ontogenezi, tedy osobní vývoj každého živého organismu, do jisté míry opakuje fylogenezi - historický vývoj celé skupiny jedinců k ke kterému patří. Zákon formulovali, jak již název napovídá, E. Haeckel a F. Müller v 60. letech 19. století nezávisle na sobě a nyní je téměř nemožné určit objevitele teorie.
Je zřejmé, že biogenetický zákon nebyl formulován najednou. Dílu Müllera a Haeckela předcházelo vytvoření teoretického základu práva v podobě již objevených jevů a dalších ustálených přírodních zákonů. V roce 1828 K. Baer formuloval tzv. zákon zárodečné podobnosti. Jeho podstata spočívá ve skutečnosti, že embrya jedinců patřících ke stejnému biologickému typu mají mnoho podobných prvků anatomické struktury. U lidí má embryo v určité fázi vývoje například žaberní štěrbiny a ocas. Charakteristické rozlišovací znaky v morfologii druhů vznikají až v průběhudalší ontogeneze. Zákon podobnosti zárodečných linií do značné míry určoval biogenetický zákon: protože embrya různých organismů opakují vývojová stádia jiných jedinců, opakují fáze vývoje celého typu obecně.
A. N. Severtsov později provedl určité změny Haeckel-Mullerova zákona. Vědec poznamenal, že během embryogeneze, tedy ve fázi embryonálního vývoje, existuje podobnost mezi orgány embryí, a ne dospělých. Žáberní štěrbiny v lidském embryu jsou tedy podobné žaberním štěrbinám rybích embryí, ale v žádném případě se nepodobají vytvořeným žábrám dospělých ryb.
Je důležité poznamenat, že jeden z nejvýznamnějších důkazů Darwinovy evoluční teorie je považován za přímo biogenetický zákon. Jeho znění samo o sobě naznačuje jeho vlastní logické spojení s učením Darwina. Embryo v průběhu svého vývoje prochází mnoha různými stádii, z nichž každá se podobá určitým stádiím vývoje přírody, zaznamenaným z evolučního hlediska. Každý stále složitější organizovaný jedinec tak ve své ontogenezi odráží vývoj veškeré živé přírody z hlediska evoluce.
Psychologie má také svůj vlastní biogenetický zákon, formulovaný nezávisle na tom biologickém. Ve skutečnosti v psychologii nevyčnívá formalizovaný zákon, ale myšlenka vyjádřená I. Herbartem a T. Zillerem o podobnosti vývoje dětské psychiky s psychikou lidstva obecně. Různí vědcise pokusili podložit tuto teorii z různých úhlů pohledu. G. Hall se například uchýlil přímo k Haeckel-Mullerově zákonu. Uvedl, že vývoj dítěte, včetně psychologického, je dán výhradně biologickými předpoklady a opakuje evoluční vývoj obecně. Tak či onak, dodnes není myšlenka jednoznačně prokázána. V psychologii stále neexistuje žádný biogenetický zákon jako takový.
